Когда 28 июня 1965 года начальнику Главного разведывательного управления Генштаба СССР тогда еще генерал-полковнику Петру Ивашутину доставили американский станковый гранатомет Mk 18 Mod 0, он принял его за фильмоскоп для просмотра диафильмов. Чтобы вести огонь очередью, стрелку приходилось крутить ручку, как у картечницы Гатлинга. Однако, именно этот гранатомет заставил советских военных заказать разработку отечественного автоматического гранатомета.Примерно тогда же тульский конструктор-оружейник Валерий Телеш начал разработку 40-мм подствольного гранатомета, принятого на вооружение в 1978 году под индексом ГП-25. Заряжается этот гранатомет по-минометному, с дула, что обусловлено размещением порохового заряда в самой гранате, что не требует экстракции несуществующей гильзы.


Однако, Телеш не был единственным, кто разрабатывал подствольный гранатомет. Первый советский подствольник еще в 1967 году был создан тульским конструктором Кимом Демидовым, одним из помощников которого был в то время Телеш.Во время сравнительных испытаний с американским гранатометом М203, устанавливавшимся на автоматическую винтовку М16А1, ГП-25 продемонстрировал более высокую точность и кучность попаданий, а его боеприпасы ВОГ-25 в три раза чаще поражали мишени осколками, чем американский аналог М406, однако при этом ГП-25 обладал более ощутимой отдачей. Однако, ВОГ-25 по своим характеристикам превосходил ВОГ-17, уже к тому времени принятый на вооружение в первых советских АГС.На основании этих результатов Телешу пришла в голову мысль создать под 40-мм безгильзовый выстрел еще и станковый гранатомет. Однако, когда конструктор начал излагать эту идею своему начальству, ему ответили, что в Советской армии уже есть автоматический станковый гранатомет АГС-17, меньшая эффективность его гранат по сравнению с подствольником полностью компенсируется высокой скорострельностью.Вскоре после этого начался вооруженный конфликт в Афганистане, в ходе которого выяснилось, что таскать по горам почти двухпудовый АГС-17 в некоторой степени затруднительно. В связи с этим Телешу поручили сконструировать облегченный гранатомет.Уже в 1980 году группа Телеша создала 40-мм автоматический станковый гранатомет ТКБ-0134 "Козлик". Масса "Козлика" вместе со станком не превышала 16 кг, в то время как у АГС-17 только тело гранатомета весило 18 кг.Не остановившись на достигнутом, команда Телеша сконструировала еще один 40-мм гранатомет, сведения о котором впервые появились в 1999 году. Новинке дали название АГС-40 "Балкан".